影片以汪星人的视角展现狗狗和人类的微妙情感，一只狗狗陪伴小主人长大成人，甚至为他追到了女朋友，后来它年迈死去又转世投胎变成其他性别和类型的汪，第二次轮回狗狗变成了警犬威风凛凛，再次转轮回，又成了陪伴一位单身女青年的小柯基犬。在经历了多次轮回之后，最终回到最初的主人身边。
《一条狗的使命》讲述一条狗贝利多次重生并轮回中寻找不同的使命，在影片中贝利每一次重生都是不同品种的狗狗，第一世的贝利是一条新斯科舍猎鸭寻回犬，第二世轮回是德国牧羊犬，第三世贝利变成了小短腿柯基，最后一世贝利重生为圣伯纳犬。
第一世贝利：新斯科舍猎鸭寻回犬
主人伊森将被狗贩子遗忘在车内贝利救出并带回家中照顾，并被赐名为“贝利”。贝利陪伴主人伊森一起生活，度过了美好的日子。但后来主人伊森在游乐场认识了汉娜并一见钟情，在贝利帮助下两人相爱相守，但这引起的了同学的嫉妒，后来嫉妒伊森的同学放火烧了伊森的家，主人伊森失去了一条腿，贝利因为这场大火不久就去世了。
第二世贝利：德牧
贝利重生的第二世是一只德牧警犬，主人是个英勇的警察，并被赐名为“沃利”。为了成为一只合格的警犬，沃利每天要经过主人的高强度训练，不过这一世沃利是在执行任务中为了救主人而牺牲，完成陪伴主人的使命，这一世的沃利过得轰轰烈烈。
第三世贝利：柯基
贝利重生的第三世是一只萌萌的柯基，要陪伴的主人是一个女黑人学生，这一世贝利陪伴女学生从学生时代到结婚生子，直到柯基的生命尽头。
第四世贝利：圣伯纳犬
贝利重生的第四次是在一对年轻的情侣家，但是并没得到主人温柔的对待，成为一只可怜流浪狗。不过在流浪的过程中，贝利闻到了最开始的主人伊森的气味，但是主人已经变老了，也没有认出贝利来。贝利为了证明自己，想办法帮助主人与前女友汉娜重归于后，最后贝利终于找到了它的最终的主人，有了自己的家。
虽然贝利重生了四次，但每一次对待不同的主人都很忠诚，也完成了作为狗狗的使命，最终回到真正主人身边。