当天上午9点54分，两艘朝鲜警备艇分别从延坪岛西方14海里与7海里处侵入南朝鲜之间的「北方界线」，韩国海军的炮艇部队立刻启航拦截，双方炮艇迅速接近。
约在10点25分，朝鲜炮艇突然朝韩国一艘第三代PKM炮艇「虎头海鲷357号」开火，第一次射击便击中驾驶台，虎头海雕357号的多位军官──包括少校艇长尹永夏当场阵亡，射控系统也被摧毁，虎头海雕357号立刻失去战斗能力;随后附近的韩国炮艇立刻赶来驰援，双方激战到10点50分左右，朝鲜警备艇退回北方界线为止。
朝鲜警备艇在第一次延坪海战后装上了85毫米坦克炮，火力强于韩国当时巡逻艇。
在交战中，首当其冲的虎头海雕357号身负5枚85mm炮弹、19枚37mm炮弹以及234枚14.5mm机枪子弹，包括艇长尹永夏少校在内共有六人阵亡，该艇并在友艇拖带回仁川港的途中沉没。在这场冲突中，韩国海军另有18人受伤;而朝鲜方面也损失不轻，至少有一艘警备艇受创起火，30人伤亡。在该年8月，韩国将虎头海鲷357号打捞出水，陈列在京畿道平泽市的韩国海军第二舰队司令部，作为展示之用。
虎头海雕357号的折损，主要是防备不足，突然遭对手猛攻而反应不及;而韩国海军也认为PKM的火力不足以压制朝鲜的对手。PKM的吨位为170吨，最强大的武装为40mm机炮，而在西海交战中击沉虎头海鲷357号的朝鲜警备艇却有215吨重，最大武器为85mm炮(系将T-34/85坦克的炮塔直接安装在艇首);朝鲜的85mm战车炮虽然老旧，射速慢且瞄准方式落伍(人工装填、人工光学瞄准)，然而在目视距离对小型舰艇的破坏力依旧十足。
2002年6月29日 朝鲜和韩国军舰在黄海延坪岛水域发生激烈交火，一艘韩国高速艇被击沉，包括艇长
在内的6人死亡，18人受伤。朝鲜方面一艘警备艇被击中起火。这是1999年
后两国间最大规模的一次军事冲突。 2001年6月24日 韩国海军向一艘朝鲜船只鸣枪警告。 1999年6月15日 韩国与朝鲜海军舰艇发生海战，多名朝鲜海军士兵丧生，其中一艘朝鲜舰艇被炮弹
击中后沉没，另外几艘被炮弹击中受损。 1999年6月9日-11日 朝韩军舰发生三次冲突。 1998年12月18日 韩国海军击沉一艘朝鲜舰艇。 1998年11月20日 韩国海军向朝鲜舰艇开枪示警。 1998年7月12日 在韩国东部海岸海滩上发现一名朝鲜人尸体。 1998年6月22日 在韩国东部海岸附近的一艘小型船只上发现9名朝鲜人员尸体。 1997年6月 朝鲜一巡逻艇和一韩国巡逻艇在黄海交火，没有造成伤亡。 1996年9月 一朝鲜潜艇在韩国东海岸搁浅，潜艇内的26名水手有24名被韩国士兵所杀。有两名
韩国军人其中一名是上校在交火中丧生，10名士兵受伤。
